Nata durante la prima età del ferro, come dimostrano alcuni reperti archeologici oggi conservati in Palazzo Martinengo, la piazza ha avuto il suo massimo splendore in età romana. Questa piazza ricopriva in quest’epoca il ruolo di centro della vita civile e religiosa, come dimostrano le presenze del Capitolium, che comprendeva due file di portici laterali, e della Basilica romana. Ulteriore conferma della centralità di Piazza del Foro è il fatto che essa è attraversata da una delle due vie principali della città, il decumano massimo che collegava la zona principale con gli altri centri abitati.
Alcuni resti del Foro sono visibili e visitabili in sale apposite allestite all’interno del Palazzo Martinengo, qui si possono vedere i resti di tre muri di pietre squadrate e malta che appartenevano a un edificio residenziale probabilmente collocato lungo il lato ovest della piazza, ma anche la parte inferiore delle pareti in laterizi e la preparazione pavimentale in cocciopesto di un vasto ambiente, forse un accesso al vicino complesso termale.
Come il visitatore può facilmente notare la piazza costituisce un esempio dell’unione di varie architetture che Brescia ha subito col passare del tempo, si vedono infatti, insieme a edifici risalenti all’epoca romana, anche costruzioni post-rinascimentali e post-seicentesche, come il Palazzo Martinengo, oggi sede di mostre d’arte moderna e conteporanea, o la chiesa di San Zeno al Foro. Nelle zone limitrofe alla piazza, percorrendo via Musei, decumano massimo, si s’imbatte in palazzi di epoca rinascimentale, come, solo per citarne alcuni, Palazzetto Lana, Palazzo Maggi Gambara e Palazzo Uggeri.